메릭 웨비나
고성능 인간형 의수 시스템 개발
정석환 교수, 조영걸 박사 (서강대학교 기계공학과, Italian Institute of Technology)  |  2023-05-24
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본 스페셜 메릭 웨비나 발표에서는 고성능 인간형 의수 시스템 제작을 위한 하드웨어와 소프트웨어 관점에서의 연구 성과를 소개한다. 사람의 손은 물리적 성능과 파지 제어 측면에서 여전히 로봇 시스템이 모방하기 가장 어려운 신체 기관이다. 상지 절단 환자를 위한 로봇 의수는 일반적인 로봇 핸드와 달리 공간적인 제약을 극복하고 사용자의 파지 의도를 실시간으로 추정할 수 있어야 한다. 또한 로봇의 힘 또는 위치 정보를 사용자에게 감각의 형태로 피드백 해주었을 때 궁극적으로 손의 기능의 완전한 대체가 가능하다. 본 세미나에서는 이러한 공학적 난제를 해결하기 위해 로봇 의수를 위한 1) 줄 꼬임 기반 초소형 변속 구동 모듈과 2) EMG 기반 실시간 다자유도 파지 의도 추정 알고리즘 그리고 3) 감각 피드백 전략에 관해 논한다. 

  • Robotic prosthetic hand
  • Variable transmission mechanism
  • EMG-based grasping intention estimation
  • Sensory feedback
  • Robot hand
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